Pedro Antonio Marín adoptó el nombre de Manuel Marulanda en homenaje a este sindicalista muerto en Medellín en 1951 tras ser torturado por los servicios secretos colombianos. Con 13 años, abandonó el hogar de sus padres para intentar ahorrar y lograr así hacerse con una casa, una finca y para ello ejerció diversos oficios como carnicero, leñador, tendero y panadero. El 9 de abril de 1948 marcó definitivamente su vida. Aquel día murió el líder liberal Jorge Eliécer Gaitán, lo que provocó un importante levantamiento popular contra el Gobierno conservador de Mariano Ospina. Marulanda regresó a Génova para organizar una guerrilla con familiares y amigos, con la que comenzaron a atacar a la oligarquía. «Alzarse en armas fue la única manera de sobrevivir», afirmó tiempo después.

En 1953, gracias a su buena puntería, uno de sus compañeros le dijo «este es un verdadero tiro fijo», por lo que se quedó con este apodo. En 1964, el Partido Comunista le pidió que reclutara y formara a guerrilleros en defensa de una reforma agraria. Esto daría paso a las FARC-EP.

A lo largo de su larga trayectoria, le han dado por muerto en al menos 17 ocasiones. «Todo el mundo aseguraba haberlo visto aquí y allá al mismo tiempo, surgían los relatos de combates inverosímiles, se componían canciones sobre su vida y se especulaba con pactos con el diablo. La prensa llegó incluso a dar cuenta de su entierro, con fotos y todo en 1951», recordó el historiador Orlando Villanueva.

Marulanda fue el máximo interlocutor en las negociaciones con el ex presidente Andrés Pastrana con quien se reunió en la zona desmilitarizada del Caguán. Su biógrafo Arturo Alape lo describe como un hombre «sereno y reservado. Tímido, este antiguo campesino mantiene muy pocos contactos con la prensa y le repugna hablar sobre sí mismo». Ex compañeros guerrilleros lo recuerdan como «un jefe carismático e implacable».